10.08.2022

Das Modell - Closed Loop Vektorsteuerung - Testfahrten

Heureka!

Es ist geschafft: Nach erfolgreicher Einstellung der Reglerparameter tut das Modell nun exakt das, was es laut Simulation tun soll: Es folgt der Richtung des Joysticks. Besonders die Seitwärtsfahrt ist ein Hingucker: Enge Anlegestelle beim Parallelanlegen? Kein Problem. Solange sie ein wenig größer ist als die Bootslänge, komme ich da hinein. Das erste Video zeigt die Seitwärtsfahrts beim Ablegen, das zweite beim Anlegen.

Im ersten Video (oberhalb) ist der Joystick anfangs mit auf dem Video zu sehen, um den Beweis anzutreten, dass hier nicht geschummelt wird: Durch reines Seitwärtsschieben des Joysticks legt die DreamcatcherOne parallel ab.

Das zweite Video zeigt das Parallelanlegen. Die leichten Drehungen rühren daher, dass ich versucht habe, die DreamcatcherOne parallel zum Kai auszurichten (ich arbeite noch an meiner Feinmechanik in den Fingern).

Das dritte Video zeigt ein wenig Wasserballett, also, was alles mit dem Vektorantrieb möglich ist.

Das vierte Video gehört eigentlich nicht hierher, da es den Sail-Modus zeigt: Per Cruise Control wird eine feste Vorwärtsgeschwindigkeit eingestellt, so dass man sich ganz auf die Lenkbewegungen per Ruder konzentrieren kann. Wie schon berichtet, ist Cruise Control nur vorwärts möglich, da alles andere zu gefährlich wäre.